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OcTreeLUTdefs.h
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1 /* +---------------------------------------------------------------------------+
2  | Mobile Robot Programming Toolkit (MRPT) |
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6  | See: http://www.mrpt.org/Authors - All rights reserved. |
7  | Released under BSD License. See details in http://www.mrpt.org/License |
8  +---------------------------------------------------------------------------+ */
9 
10 // TODO: convert defines to ENUMs
11 
12 // Lookup table for neighbor search
13 
14  //front
15 #define LUT_N 0
16 #define LUT_S 1
17 #define LUT_E 2
18 #define LUT_W 3
19 #define LUT_F 4
20 #define LUT_R 5
21 
22  //edge
23 #define LUT_NW 6
24 #define LUT_NE 7
25 #define LUT_SW 8
26 #define LUT_SE 9
27 #define LUT_FN 10
28 #define LUT_RN 11
29 #define LUT_FS 12
30 #define LUT_RS 13
31 #define LUT_FE 14
32 #define LUT_FW 15
33 #define LUT_RE 16
34 #define LUT_RW 17
35 
36  //vertex
37 #define LUT_FNE 18
38 #define LUT_FNW 19
39 #define LUT_FSE 20
40 #define LUT_FSW 21
41 #define LUT_RNE 22
42 #define LUT_RNW 23
43 #define LUT_RSE 24
44 #define LUT_RSW 25
45 
46  //edge rec.-values
47 #define LUT_NW_TO_W 3
48 #define LUT_NW_TO_N 6
49 #define LUT_NE_TO_E 5
50 #define LUT_NE_TO_N 7
51 #define LUT_SW_TO_S 7
52 #define LUT_SW_TO_W 5
53 #define LUT_SE_TO_E 7
54 #define LUT_SE_TO_S 8
55 #define LUT_FN_TO_F 6
56 #define LUT_FN_TO_N 10
57 #define LUT_RN_TO_N 11
58 #define LUT_RN_TO_R 6
59 #define LUT_FS_TO_F 8
60 #define LUT_FS_TO_S 11
61 #define LUT_RS_TO_R 8
62 #define LUT_RS_TO_S 12
63 #define LUT_FE_TO_F 10
64 #define LUT_FE_TO_E 12
65 #define LUT_FW_TO_F 11
66 #define LUT_FW_TO_W 12
67 #define LUT_RE_TO_R 11
68 #define LUT_RE_TO_E 14
69 #define LUT_RW_TO_R 12
70 #define LUT_RW_TO_W 14
71 
72  //vertex rec.values
73 #define LUT_FNE_TO_E 16
74 #define LUT_FNE_TO_N 18
75 #define LUT_FNE_TO_NE 11
76 #define LUT_FNE_TO_F 14
77 #define LUT_FNE_TO_FN 8
78 #define LUT_FNE_TO_FE 4
79 
80 #define LUT_FNW_TO_W 16
81 #define LUT_FNW_TO_NW 13
82 #define LUT_FNW_TO_N 19
83 #define LUT_FNW_TO_FW 4
84 #define LUT_FNW_TO_F 15
85 #define LUT_FNW_TO_FN 9
86 
87 #define LUT_FSE_TO_S 19
88 #define LUT_FSE_TO_SE 11
89 #define LUT_FSE_TO_E 18
90 #define LUT_FSE_TO_FS 8
91 #define LUT_FSE_TO_F 16
92 #define LUT_FSE_TO_FE 6
93 
94 #define LUT_FSW_TO_SW 13
95 #define LUT_FSW_TO_S 20
96 #define LUT_FSW_TO_W 18
97 #define LUT_FSW_TO_FS 9
98 #define LUT_FSW_TO_FW 6
99 #define LUT_FSW_TO_F 17
100 
101 #define LUT_RNE_TO_R 17
102 #define LUT_RNE_TO_RE 6
103 #define LUT_RNE_TO_RN 11
104 #define LUT_RNE_TO_E 20
105 #define LUT_RNE_TO_N 22
106 #define LUT_RNE_TO_NE 15
107 
108 #define LUT_RNW_TO_RW 6
109 #define LUT_RNW_TO_R 18
110 #define LUT_RNW_TO_RN 12
111 #define LUT_RNW_TO_W 20
112 #define LUT_RNW_TO_NW 17
113 #define LUT_RNW_TO_N 23
114 
115 #define LUT_RSE_TO_RS 11
116 #define LUT_RSE_TO_R 19
117 #define LUT_RSE_TO_RE 8
118 #define LUT_RSE_TO_S 23
119 #define LUT_RSE_TO_SE 15
120 #define LUT_RSE_TO_E 22
121 
122 #define LUT_RSW_TO_RS 12
123 #define LUT_RSW_TO_RW 8
124 #define LUT_RSW_TO_R 20
125 #define LUT_RSW_TO_SW 17
126 #define LUT_RSW_TO_S 24
127 #define LUT_RSW_TO_W 22
128 
129 #define LUT_SELF 0
130 
131 #define LUT_NO_REC 127
132  //#define LUT_ 0
133 



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